可視・長波長赤外ステレオ画像による三次元環境認識

現在、人や物の移動を支援する自律移動ロボットの研究開発が盛んに進められており、安全な移動のためには環境認識の精度向上が重要です。なかでも、生活空間に多数存在するガラスなどの透明物は、従来の可視光から近赤外光までを利用したカメラやデプスカメラでは確実に検出できないことが課題となっていました。また、我々がこれまでに研究してきた可視光と長波長赤外（LWIR）を同じ視点から撮影した同軸画像を利用したガラスの存在推定では、距離は推定できていませんでした。そこで本研究では、可視画像とLWIR画像を別の視点からステレオ撮影し、透明物であっても三次元位置を推定することのできる、可視・LWIRステレオ画像の認識方法を確立します。本研究はJSPS科研費JP23K26070の助成を受けて、2023年度から2025年度までの期間実施しています。

成果公開

  1. 矢島哲太, 髙畑智之, “深層強化学習を用いた関節配置の異なる四脚歩行ロボットの歩行性能比較,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2025, 山形, 4–7 June, 2025.（発表予定）
  2. 髙畑智之, 兒玉創, 小椋健太, “可視・長波長赤外同軸カメラとデプスカメラのキャリブレーション,” 第42回日本ロボット学会学術講演会, 1D1-05, 大阪, 3–6 September, 2024.
  3. 小椋健太, 髙畑智之, “可視・長波長赤外同軸カメラの光学窓による赤外反射を考慮した筐体設計,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2024, 1P2-S02, 宇都宮, 29 March–1 June, 2024.
  4. 髙畑智之, “可視画像の認識結果を利用した可視・長波長赤外同軸画像の学習,” 第41回日本ロボット学会学術講演会, 3D3-07, 仙台, 11–14 September, 2023.
  5. 髙畑智之, 黒瀬優介, 原田達也, “可視・長波長赤外同軸カメラを利用した飲料温度の判別と把持動作,” 第41回日本ロボット学会学術講演会, 1J3-04, 仙台, 11–14 September, 2023.